1简介¶
五官与传感器¶
| 感官 | 器官 | 物理量 | 传感器 |
|---|---|---|---|
| 视觉 | 眼睛 | 可见光 | 光电传感器、颜色传感器、视频采集器 |
| 听觉 | 耳朵 | 声波、振动 | 声音传感器、麦克风 |
| 触觉 | 手指、皮肤 | 压力 | 触碰传感器 |
| 温度 | 皮肤 | 辐射、温度 | 温度传感器 |
| 嗅觉 | 鼻子 | 气味 | 气体传感器 |
| 味觉 | 舌头 | 离子检测器 |
分类¶
主要分为内置传感器和外置传感器，其中内置传感器主要用于检测机器人自身状态和位置，而外置传感器主要用于检测环境。
内置传感器 Internal Sensors¶
1.位置传感器 Position Sensors¶
- Encoder 编码器
- Potentiometer 电位计
- Linear variable differential transformer 差动变压器
2.速度传感器 Velocity Sensors¶
- 位置传感器
- Tachometer 转速计
- Hall-effect Sensor 霍尔传感器
3.加速度传感器 Acceleration Sensors¶
4.力传感器 Force Sensors¶
- Strain Gauge 应变片
- Piezoelectric Sensor 压电传感器
外置传感器 External Sensors¶
接触式传感器 Contact Type¶
最主要的接触式传感器就是：限位开关 Limit Switch
其存在以下缺点：
- 会因机械失效而失效
- 比非接触传感器更容易失效
- 比光电传感器响应时间长
主要用于极限位置的检测。
非接触式传感器 Non-contact Type¶
接近传感器 Proximity Sensor：
- 电感式/电容式传感器
半导体位移传感器 Semiconductor Displacement Sensor：
- 超声波传感器
- 红外线传感器