6.1 简介

本章主要介绍机器人的运动学问题。

对于机器人的运动学问题，主要由两个：

1. 已知个关节状态，求末端执行器位置及姿态。称为正解
2. 已知末端执行器位置及姿态，反解可能的各关节位置。称为反解