6.3反向运动学

反向运动学，即确定末端执行器的位置，求解各关节可能的DH参数。

反解不一定只有一个解，也不一定有解。

对于求封闭解的方法，大致分成两种，一个是 代数方法 ，另一个是 几何方法 。

代数方法求解反向运动学

代数法求解就是利用正向求解的公式，进行反向运算。

几何方法求解反向运动学

几何方法求解是利用几何作图等求解。

有时候结合两种方法能更好地求出结果。